В русском языке эти слова являются полными синонимами, то или иное употребляется в зависимости от общего контекста предложения.
Правильно
Свеча – это слово употребляется в более широком значении, может означать восковую свечу, свечу зажигания, лекарственную форму, пр.
В магазине мне понравилась декоративная свеча
Свеча зажигания в двигателе вышла из строя
Врач советует применять свечи для лечения
Свечка – то же, что и свеча, но считается более разговорной формой. Не используется по отношению к техническим приборам для воспламенения горючей смеси.
Я зашла в церковь и поставила свечку
На столе мерцала тоненькая свечка
Как сделать свечку своими руками
Неправильно
Свечя