Правильно
Полупустой – согласно правилам русского языка слово пишется слитно и не имеет других вариантов написания. Является прилагательным.
Мы ехали в полупустом вагоне
Все поставленные вами баллоны оказались полупустые
Лекционный зал сегодня полупустой
Купленная банка оказалась полупустой
Неправильно
Полу-пустой, полу пустой