Каждый из данных глаголов является правильным. Отличаются они написанием.
Правильно
Полакомится – представленный глагол употреблен в форме будущего времени, следовательно, будет отвечать на вопрос «что сделает?». Поскольку в вопросе нет мягкого знака, то и в слове такую букву писать не следует.
Сластена полакомится тортиком, вареньем и шоколадкой.
Хомяк с удовольствием полакомится ядрами грецкого ореха.
Котенок заберется на стол и полакомится приготовленной не для него колбаской.
Полакомиться – глагол, стоящий в неопределенной форме и отвечающий на вопрос «что сделать?». Глагольный суффикс в данном случае пишется с мягким знаком, потому что вопрос, который ставится к глаголу, имеет такую букву.
Ирина очень хотела полакомиться новым десертом.
Щенок мчался из комнаты к своей миске, чтобы полакомиться любимым кормом.
Во время отпуска она может себе позволить полакомиться любимыми морепродуктами.
Неправильно
Полакомитца, полакомитьца, полакомицца, полакомется, полакометься.