Правильно
Вслушаться – этот глагол стоит в начальной форме, поэтому будет отвечать на вопрос «что делать?». Наличие буквы «Ь» в вопросе говорит о том, что и в глагольном суффиксе должен быть мягкий знак.
Ты мог бы вслушаться в разговор?
Вам стоит закрыть глаза и вслушаться в окружающие вас звуки.
Чтобы понять, что говорит этот человек, надо было вслушаться в его неразборчивую речь.
Нам стоит вслушаться в новое звучание этой мелодии.
Неправильно
Вслушатся, вслушатьца, вслушатца.